有人問(wèn)為什么我們?cè)跈C(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中一直在強(qiáng)調(diào)力控?今天就給大家講解一下為什么我們?cè)跈C(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中一直在強(qiáng)調(diào)力控。
因?yàn)槲磥?lái)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)應(yīng)用要求：是需要走進(jìn)人類(lèi)的實(shí)際生活的，即：是需要與安全地與人類(lèi)做物理上的交互，是需要做到柔順的阻抗控制，是需要具備在未知環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)的能力，是需要具備快速的動(dòng)態(tài)控制（Dynamical Control）調(diào)整能力。
而以上的所有，都離不開(kāi)力/力矩控制。
力控的應(yīng)用背景：在目前的工業(yè)界（諸如生產(chǎn)機(jī)械臂裝配）幾乎都在使用著傳統(tǒng)的位置控制，比較典型的就是：機(jī)器人沿著事先規(guī)劃好的軌跡在封閉、確認(rèn)的空間中運(yùn)動(dòng)。或者有些時(shí)候，機(jī)器人得到從視覺(jué)系統(tǒng)的反饋，這樣就能使得位置控制的機(jī)器人具備一定適應(yīng)外界可變環(huán)境的能力。但是在某些應(yīng)用場(chǎng)合中更加精確地控制施加在末端執(zhí)行器的力比控制末端執(zhí)行器的位置更加重要時(shí)，力控就必須得到引入，即：?jiǎn)螁螌㈥P(guān)節(jié)目標(biāo)位置作為控制輸出量遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能達(dá)到應(yīng)用的要求，必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環(huán)反饋量引入控制。
以上就是為什么我們?cè)跈C(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中一直在強(qiáng)調(diào)力控，希望對(duì)大家有所幫助。
