典型的鼓式制動器主要由底板、制動鼓、制動蹄、制動輪缸（制動分泵）、回位彈簧、定位銷等零部件組成。底板安裝在車軸的固定位置上，它是固定不動的，上面裝有制動蹄、輪缸、回位彈簧、定位銷，承受制動時的旋轉(zhuǎn)扭力。
每一個鼓有一對制動蹄，制動蹄上有摩擦襯片。制動鼓則是安裝在輪毅上，是隨車輪一起旋轉(zhuǎn)的部件，它由一定重量的鑄鐵做成，形狀似圓鼓狀。
鼓式制動器使輪胎停止旋轉(zhuǎn)，是利用液壓力從主缸傳送到輪缸來壓下制動蹄片頂?shù)街苿庸模摴氖请S輪胎一起轉(zhuǎn)動的。 當(dāng)?shù)捷喐咨系囊簤毫οr，回位彈簧的力推動制動蹄片，離開制動鼓的內(nèi)表面并返回到原位。
內(nèi)張鼓式制動器是以制動鼓的內(nèi)圓柱面為工作表面，在現(xiàn)代汽車上廣泛使用；外束鼓式制動器則是以制動鼓的外圓柱面為工作表面，目前只用作極少數(shù)汽車的駐車制動器。
